Елементи технічної реалізації пристрою регулювання положення на основі паралельного механізму 6-PSS

Технічні елементи реалізації:

4. З огляду на вищезгадані-недоліки рівня техніки, технічна проблема, яку має вирішити дана корисна модель, полягає в тому, як подолати низьку точність регулювання, єдину функцію, низьку ефективність виробництва та високу комплексну вартість наявне обладнання.

5. Для досягнення вищевказаної мети корисна модель передбачає метод, заснований на 6

Пристрій регулювання положення паралельного механізму pss, включаючи базу, послідовний робот, 6

pss паралельний механізм, послідовний робот розташований на основі, а 6

Паралельний механізм pss закріплений на кінці серійного робота, а 6

Паралельний механізм pss включає статичну платформу і рухому платформу. Статична платформа і рухома платформа розташовані на відстані один від одного і по суті є концентричними. Статична платформа включає кільце{0}}подібну основу та три виступи, що тягнуться радіально назовні вздовж основи. Три вушка симетрично розподілені по зовнішньому колу основи кільця, і кожна вушка оснащена двома паралельними підйомними платформами, кожна підйомна платформа нерухомо встановлена ​​​​перехідною пластиною, а перехідна пластина. Перша пара кулькових шарнірів. встановлена, перша пара кульових шарнірів з'єднана з другою парою кульових шарнірів, встановленої у відповідному положенні рухомої платформи через шатун, шатун сконфігурований як телескопічний елемент керування, підйомна платформа, адаптерна пластина, перша кулька шарнірна пара, а друга пара кульових шарнірів налаштовані на формування кінематичної гілки pss, а рухома платформа придатна для встановлення кінцевого ефектора.

6. Далі підйомна платформа являє собою горизонтальну електричну підйомну платформу.

7. Крім того, перехідна пластина містить першу пластину у формі l-, перша поверхня першої пластини нерухомо встановлена ​​на верхній поверхні підйомної платформи, а друга поверхня першої пластини знаходиться подалі від Підйомна платформа висувається, а внутрішня сторона першої плити забезпечена армуючими ребрами.

8. Крім того, перехідна пластина додатково включає в себе другу пластину у формі Т-, нижня поверхня другої пластини нерухомо закріплена на зовнішній стороні другої поверхні першої пластини, а одна з монтажних частин друга плита Збоку встановлена ​​направляюча труба, розташована з можливістю ковзання відносно направляючої колони, встановленої на статичній платформі.

9. Крім того, між направляючою колоною і статичною платформою передбачена перехідна пластина.

10. Крім того, перша кулькова шарнірна пара нерухомо розташована на іншій стороні монтажної частини другої пластини, а адаптерна пластина з'єднана з одним кінцем шатуна через першу пару шарнірів. шатун з'єднаний з другою сферичною шарнірною парою, встановленої у відповідному положенні рухомої платформи.

11. Далі шатун приводиться в рух повітряним циліндром або електроциліндром.

12. Крім того, він додатково містить раму у формі правильного шестикутника, каркас виготовлений з жорсткого матеріалу і закріплений на статичній платформі трьома вушками.

13. Крім того, рама додатково містить верхню пластину з центральним отвором, а внутрішній діаметр центрального отвору відповідає зовнішньому діаметру рухомої платформи.

14. Крім того, він також включає систему зору, встановлену на рамі.

15. Корисні ефекти корисної моделі:

16.1. Скористайтеся методом комбінування паралельного механізму в кінці серійного робота, щоб завершити високоточне-коригування кінцевої пози, забезпечуючи при цьому робочий простір. Точність може досягати мікронного рівня, якого неможливо досягти лише серійним роботом.

17.2 Прийняти 6

Пристрій паралельного регулювання положення pss фіксує форму зовнішньої жорсткої рами, яка може вільно перемикатися між жорсткістю та гнучкістю: коли 6

Коли рухома платформа pss виходить за межі жорсткої рами, кінцева система є гнучкою; коли кінцевий ефектор закріплений на жорсткій рамі, кінцева система є жорсткою.

18.3, кінець 6

Пристрій паралельного регулювання положення pss може регулювати форму руху відповідно до попиту. Коли потрібна точна настройка положення, електричний циліндр можна використовувати як привод, а точність регулювання положення може досягати мікронного рівня; коли попит є постійною силою, що плаває, повітряний циліндр можна використовувати як привод. Кінцевий вихід можна скоригувати шляхом регулювання тиску повітря для досягнення мети постійного плаваючого зусилля.

19.4, кінець приймає 6

Форма паралельного пристрою pss значно покращує здатність терміналу до динамічного реагування та може здійснювати точне регулювання постави за дуже короткий час за допомогою системи зору.

20. Нижче, концепція, специфічна структура та технічні ефекти корисної моделі будуть додатково пояснені разом із супровідними кресленнями, щоб повністю зрозуміти призначення, особливості та наслідки корисної моделі.

Опис креслень

21. Фіг.1 являє собою принципову структурну схему переважного варіанту здійснення цього винаходу;

22. На малюнку 2 зображено 6 кращого варіанту втілення корисної моделі

Принципова схема будови паралельного механізму ПСС;

23. На малюнку 3 є кращий варіант втілення корисної моделі, встановленої з кінцевим ефектором 6

Вид спереду паралельного механізму pss;

24. На малюнку 4 показаний кращий варіант втілення корисної моделі 6 з встановленою рамою

Вид зверху паралельного механізму pss;

25. На малюнку 5 є кращий варіант втілення корисної моделі, встановленої з рамою та кінцевим ефектором 6

Вигляд спереду паралельного механізму pss.

26. Серед них 1

pss паралельний механізм, 2

П'єдестал, 3

Тандемний робот, 4

Рама, 5

Кінцевий ефектор, 6

Камера зору, 11

Статична платформа, 12

Рухома платформа, 13

Підйомний стіл, 14

Путівник, 15

Перехідна плата, 16

Шатун, 17

Перший кульовий шарнір, 18

Другий кульовий шарнір.

Детальний опис

27. Нижче описано ряд бажаних варіантів здійснення даної корисної моделі з посиланням на креслення в специфікації, щоб технічний зміст був більш зрозумілим і легшим для розуміння. Ця корисна модель може бути втілена багатьма різними формами втілень, і сфера захисту даної корисної моделі не обмежується варіантами здійснення, згаданими в тексті.

28. На кресленнях компоненти з однаковою структурою позначаються однаковими цифрами, а компоненти з подібною структурою або функціями — подібними цифрами. Розмір і товщина кожного компонента, показаного на кресленнях, показані довільно, і даний винахід не обмежує розмір і товщину кожного компонента. Щоб зробити ілюстрацію більш зрозумілою, товщина компонентів у деяких місцях на кресленнях відповідно перебільшена.

29. Як показано на малюнку 1, цей варіант здійснення забезпечує 6-основу

Pss паралельний механізм регулювання положення, включаючи базу 2, послідовний робот 3, раму 4, 6

pss паралельний механізм 1, кінцевий ефектор 5. Тандемний робот 3 встановлений на основі 2, 6

Паралельний механізм pss 1 закріплений на кінці послідовного робота 3.

30. Як показано на малюнку 2, 6

Паралельний механізм pss 1 — це паралельна платформа з шістьма-ступенями-вільності-, де p позначає призматичний з’єднання, а s – сферичне з’єднання. 6

Паралельний механізм 1 pss в основному включає статичну платформу 11, рухому платформу 12, підйомну платформу 13, напрямну колону 14, перехідну пластину 15 і шатун 16.

31. Статична платформа 11 містить круглу основу і три виступи, що простягаються радіально назовні вздовж основи. Три виступи симетрично розподілені по зовнішньому колу круглої основи, і кожна вушка забезпечена двома паралельними підйомниками і на відстані один від одного. Платформа 13, нижня поверхня підйомної платформи 13 нерухомо встановлена ​​на проушинах, верхня поверхня підйомної платформи 13 використовується як монтажна поверхня, а перехідна пластина 15 нерухомо встановлена. Переважно, підйомна платформа 13 має горизонтальну електричну підйомну платформу з кроковим рухом. Двигун і комунікаційний інтерфейс можуть автоматично керуватися контролером руху, так що адаптерна пластина 15 може рухатися вгору і вниз відносно статичної платформи 11. Перехідна пластина 15 включає першу пластину у формі l- та другу пластину у формі T{11}}. Внутрішня сторона другої пластини також забезпечена зміцнюючими ребрами для підвищення жорсткості перехідної пластини 15. Нижня поверхня другої пластини нерухомо встановлена ​​на зовнішній стороні другої поверхні першої пластини. Направляюча колона 14 на статичній платформі 11 є відносно ковзаючою для покращення стабільності підйому та опускання адаптерної пластини 15. За бажанням, перехідна пластина нерухомо розміщена між направляючою колоною 14 і статичною платформою 11, і забезпечується перехідна пластина може ефективно зменшити висоту направляючого елемента (направляючої колони 14 і направляючої труби) для збільшення висоти напрямного елемента (направляючої колони 14 і направляючої труби).

Стійкість паралельного механізму pss 1. Переважно, щоб напрямна колона 14 додатково забезпечена регулювальною рукояткою, а хід направляючого елемента можна регулювати за допомогою регулювальної ручки. Перша сферична шарнірна пара 17 встановлена ​​на верхній частині монтажної частини другої пластини і з'єднана з одним кінцем шатуна 16 через першу сферичну шарнірну пару 17.

32. Рухома платформа 12 являє собою кільце з монтажним отвором в центрі, яке розташоване на різній висоті від статичної платформи 11 і по суті є концентричним. Друга сферична шарнірна пара 18 встановлена ​​у відповідному положенні рухомої платформи 12 і з'єднана з іншим кінцем шатуна 16 через другу сферичну шарнірну пару 18. Загальний розмір рухомої платформи 12 менший за загальний розмір статичної платформи 11.

33. У цьому варіанті здійснення підйомна платформа 13, напрямна колона 14 і перехідна пластина 15 утворюють рухому пару (пара p), а перша пара кульових шарнірів 17 (пара s) і друга пара кульових шарнірів 18 (s пара). ) Разом вони утворюють ланцюжок гілки руху pss.

34. Переважно, шатун 16 також може досягати телескопічного керування за допомогою контролера руху.

35. У деяких варіантах здійснення шатун 16 приводиться в рух електричним циліндром, що сприяє необхідності точного регулювання положення, і точність регулювання положення може досягати мікронного рівня; в інших варіантах виконання шатун 16 приводиться в рух повітряним циліндром, який можна регулювати, регулюючи тиск повітря. Кінцевий вихід можна відкоригувати, що сприяє потребі в постійному коливанні сили.

36. Як показано на рис. 3, кінцевий ефектор 5 знімно закріплений на 6 через центральний отвір рухомої платформи 12 і монтажний отвір, передбачений на рухомій платформі 12.

Паралельний механізм 1 pss також може мати різні функціональні компоненти для реалізації функцій обробки, складання та передачі різних високоточних заготовок.

37. У деяких варіантах здійснення, як показано на малюнку 4, він також містить раму 4 у формі правильного шестикутника. Каркас 4 виготовлений з жорсткого матеріалу і закріплений на статичній платформі 11 трьома вушками, які служать фіксацією та захистом. .

38. У деяких варіантах здійснення, як показано на фіг. 5, рама 4 додатково містить верхню пластину з центральним отвором. Внутрішній діаметр центрального отвору відповідає зовнішньому діаметру рухомої платформи 12, а кінцевий ефектор 5 встановлений в центрі рухомої платформи 12. Коли рухома платформа 12 виходить за межі рами 4, кінцева система є гнучкою. ; коли рухома платформа 12 і верхня пластина рами 4 знаходяться на одній висоті, коли кінцевий ефектор 5 жорстко з'єднаний з рамою 4, кінцева система є жорсткою. Він може вільно перемикатися між жорсткістю та гнучкістю, що відповідає вимогам обробки, збирання та перенесення високоточних заготовок різної жорсткості. Бажано. Для підвищення жорсткості рами 4 між бічними стінками рами 4 і верхньою плитою встановлюються ребра зміцнення.

39. У деяких варіантах здійснення, як показано на малюнку 1, він також включає систему зору (зазвичай камеру зору), встановлену на рамі 4

6) Зміщення подається назад через зображення, зібрані камерою зору 6, що може досягти більш точного ефекту керування.

40. Конкретний робочий процес такий:

41.1. Тандемний робот 3 переміщується поблизу заготовки, що обробляється/збирається;

42.2. Камера 6 бачення знімає і зворотний зв'язок зміщення;

43.3, 6

Паралельний механізм pss 1 здійснює регулювання постави;

44.4. Кінцевий ефектор 5 починає завершувати обробку/складання заготовки.

45. Переважні варіанти здійснення даної корисної моделі детально описані вище. Слід розуміти, що звичайні технології в цій галузі можуть вносити багато модифікацій і змін на основі концепції даної корисної моделі без творчої роботи. Тому всі технічні рішення, які можуть бути отримані фахівцями в даній області за допомогою логічного аналізу, міркувань або обмежених експериментів, заснованих на концепції даної корисної моделі на основі існуючої технології, повинні входити в рамки захисту, визначені формулою винаходу. . .

Зв’яжіться з нами за адресою zhang@pride-cnc.com